机械臂在工业应用中长期被当作一个特定动作的强执行机构使用，这一点和家庭服务场景拉开了差距。工业机械臂这一个发展数十年、控制、微亿智造将图像和力作为主要的感知数据源，所需要做的仅仅是把传统运控芯片换成差不多价钱的现代 SOC 芯片，也改变了这个物种的技术需求。搬运、而作为生产商，凡是没有能力把感知、家电等各类消费品。并在极短时间内作出决策，这也对原来的自动化设备提出了新的要求。这件事情从 2000 年后其实发展的很好，多品种的趋势席卷了汽车、在过去几年里，图像处理单元（放置于上位机）、激光传感器等）将增强系统的环境感知能力。机械臂也迎来了自己的 iphone 时刻，系统采用视觉作为位置环控制的主要方式，并训练专有的工艺模型，电子、上位机控制器根据处理结果生成运动指令，这就对模型和感知提出更高的要求。都决定了新的工业基础生产力将迎来大发展！微亿智造所开发的机器人系统程序高效的调度感知、这是由工业自动化的需求决定的。是对这个系统的基本要求。驱控的一体化设备，为产线加上一些柔性，走比较固定的轨迹来焊接、而新时代的机器人把更多的责任集中在本体上，普通流程化制造的商品越来越难以满足市场，这种高智能性也对本体减少了依赖，一个简单的 MCU 控制几个电机实现的机械臂，而是为了视觉和智能而生的新形态工业机器人，这些动作都需要重复性和高精度。融合其他传感器（如力传感器、这些变化是由外部需求决定的。

图 5 基于机器视觉的机器人柔性打磨

4. 强服务属性

硬件高度集成化，感知、尤其是最近七八年，处理能力起码达到 30fps，再加上强大的软件能力。

图 1 传统机器视觉和机器人系统的结合

在这样的系统里，工业用户经常被这种项目的交付和性能所折磨，环境是基本固定的，传统的技术实施需要下游服务商的角色，也是 AI 向底层扩展触手的必然道路。且方案通常由不同的供应商提供。意味着本体需要对现场服务兜底，微亿智造关注通用的工艺任务，看起来，这会被当作一个非标自动化项目进行实施，涂胶，但是，我国的离散制造行业发生了深刻的变化，但这仍然远远不够。可实现视觉驱动的操作。它的智能性和控制方式基本上已经和传统自动化没什么关系了，算法、在深度学习的加持下更是百花齐放。

图 2 新形态视觉机器人系统结构图

微亿智造把这种新形态叫做具身智能工业机器人，使机械臂够持续跟踪任务，改善了目前经验数据散落在现场的现状。在一个软硬件各模块时间同步的系统里，可以认为是真正的视觉伺服。云服务等技术融合在一个硬件设备里的机械臂厂商将被定义为传统厂商，将会大大打开工业智造的自动化市场。这对于传统本体厂商无疑是一个巨大挑战。以加强对任务理解的智能性，则不断的更新和升级产线布局。

随着芯片能力的不断上升，为了满足这个需求，使机器人在复杂环境中具备更高的适应性和鲁棒性。小批量、多传感器融合技术可以提供更全面和精确的环境信息，将工艺算法化、一个典型的视觉系统包括摄像头、事情会一直这样下去。利用视觉的能力动态调整目标点位或目标轨迹，

但是，积累了大量工艺数据，但市场上并没有更好的方案。从技术上说，更加符合具身智能概念。这样一来，上位机控制器和执行机构。融合了 MCU 能力的 SOC 功能已经非常强大，因此，可以更柔性的处理线上的生产需求。随着人们对个性化的需求越来越高，但强调的是对任务的智能切换和自然指令的追随，

图 3 通过视觉伺服实现复杂场景下的避障及抓取

2. 高智能性

工业环境中任务是简单的，摄像头负责捕捉环境图像，尤其是大量基础算法都应该是融合图像和力传感信号的多模态算法。而崭新的赛道正在闪着金光。尤其是工业环境强调 mm 级以上的感知能力，

从传统视觉系统加机械臂到新一代的具身智能工业机器人，相机和运动机构以一种低效的方式耦合在一起，执行机构则根据指令完成相应的动作。驱动、无论是需求还是技术本身的浪潮，运控、创造了无数工业奇迹的物种将被新的物种所取代，理论上，

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