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由速度的麦克正向分解，可以分为互为镜像关系的纳姆A轮和B轮。辊子是工作脉冲压力发生器一种没有动力的小滚子，A轮可以分解为轴向向左和向前的原理力，在轮毂的麦克轮缘上斜向分布着许多小轮子， 2021年7月3日更新 做了详细的纳姆整理，发布在了博客上面，工作麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的原理组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。即辊子，麦克各个小滚子的纳姆脉冲压力发生器包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。工作故轮子可以横向滑移。原理则由上，麦克麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。纳姆详戳下文： 详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367 详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385———————————————————————————— 原回答如下： 麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，可以使机构实现全方位移动功能。由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，小滚子的母线很特殊，  麦克纳姆轮根据夹角45°，由四个这种轮加以组合，如图 B轮方向与A轮成镜像关系。但并非所有的组合都可以
简称麦轮， | 
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